BIL 431

Robot Teknolojisi

Dersin Adı: BIL 431 Robot Teknolojisi
Dersin Türü Seçmeli
Verildiği Yarıyıl 7
AKTS Kredi Değeri 5
Kredi Değeri 3
Teorik Saati 3
Uygulama Saati 0
Laboratuvar Saati 0
Ön Kosul Dersi Yok
Dersin Dili Türkçe
Öğretim Şekli Örgün Sistem
Dersi Kimler Alabilir lisans
Dersin Öğretim Elemanı
Dersin Öğretim Yönetimi Sözel Anlatım
Önerilen Ders Kitabı 1. Bruno Siciliano and Oussama Khatib, Handbook of Robotics, Springer, 2008.
Yardımcı Ders Kitabı
Dersin Amacı Robotu oluşturan aksamı tanıtmak, bir robot sistemini oluşturan mekanik, elektronik ve bilgisayar sistemlerini ayrı ayrı tanıtmak ve bunların nasıl birleştirildiğini göstermek, öğrenciyi bir robot sistemi tasarlayıp hazırlayabilecek aşamaya getirmektir
Dersin Özeti

Robot tanımı, uygulamaları, türleri. Robot bilgisayarı donanımı, arabirimleri. Robot eklemleri için mekanik, elektrik, pnomatik ve hidrolik sürücüler. Robot duyargaları, denetim yapısı ve algoritmalar. Açık döngü denetim, kapalı döngü denetim. Sürtünme ve yerçekimi etkileri, frekans domeynindeki önemli hususlar. Duyarga sistemleri, potansiyometreler, senkrolar, rezolverler, optik algılayıcılar, kodlayıcılar. Robot kalibrasyonu. Sürücü sistemleri, adım motorları, fırçasız doğru akım motorları, direk süren eyleyiciler. Motor sürücü devreler, servo yükselteçleri, doğrusal ve darbe genişliği modülasyonlu yükselticiler, servo yükselticilerde geri beslemenin etkisi. Konum ölçme ve hareket denetimi. Robot kinematiği ve dinamiği. Robot yazılımı, robot dilleri, yazılım gereksinimleri, dönüşüm matrisleri. Robotta görme, görüntü algılama, kenar belirleme, bilgisayar-görme arabirimleri

Dersin Öğrenim Çıktıları

1.       basit bir robot tasarlayabilir.

2.       robotla ilgili kavramları tanımlayabilir.

3.       Robot bilimine değişik teknikler uygulayabilir.

4,       Robotla ilgili devreleri ve davranışlarını değerlendirebilir.

Ölçme ve Değerlendirme
Yarıyıl içi çalışmalar Sayısı Katkı Payı %
Devam
Laboratuar
Uygulama
Alan Çalışması/Staj
Ödevler
Proje/Sunum/Seminer
Kisa Sinavlar
Ara Sınavlar 1 40
Yılsonu sınavı 1 60
Toplam 100
Haftalara Göre Ders Konuları
Hafta Konular
1. Hafta Robot tanımı, uygulamaları, türleri
2. Hafta Robot bilgisayarı donanımı, arabirimleri
3. Hafta Robot eklemleri için mekanik, elektrik, pnomatik ve hidrolik sürücüler
4. Hafta Robot duyargaları, denetim yapısı ve algoritmalar
5. Hafta Açık döngü denetim, kapalı döngü denetim
6. Hafta Sürtünme ve yerçekimi etkileri, frekans domeynindeki önemli hususlar
7. Hafta Duyarga sistemleri, potansiyometreler, senkrolar, rezolverler, optik algılayıcılar, kodlayıcılar
8. Hafta Robot kalibrasyonu
9. Hafta Sürücü sistemleri, adım motorları, fırçasız doğru akım motorları, direk süren eyleyiciler
10. Hafta Motor sürücü devreler, servo yükselteçleri, doğrusal ve darbe genişliği modülasyonlu yükselticiler, servo yükselticilerde geri beslemenin etkisi
11. Hafta Konum ve hareket denetimi
12. Hafta Robot kinematiği ve dinamiği
13. Hafta Robot yazılımı, robot dilleri, yazılım gereksinimleri, dönüşüm matrisleri
14. Hafta Robotta görme, görüntü algılama, kenar belirleme, bilgisayar-görme arabirimleri
Program Yeterlilikleri
Dersin Öğrenim Çıktıları ->*
01 02 03 04 05
PY1) PY 01 4 4 4 4 1
PY2) PY 02 5 5 5 5 1
PY3) PY 03 4 4 4 4 1
PY4) PY 04 4 4 4 4 1
PY5) PY 05 5 5 5 5 1
PY6) PY 06 4 4 4 4 1
PY7) PY 07 5 1 1 4 1
PY8) PY 08 2 2 2 2 1
PY9) PY 09 5 4 4 1 1
PY10) PY 10 1 1 1 1 1
PY11) PY 11 1 1 1 1 1
* 01: Çok düşük 02: Düşük 03: Orta 04: Yüksek 05: Çok yüksek
Etkinlikler Sayısı Ön Hazırlık Etkinlik Süresi Toplam İş Yükü
Anlatim 14 2 3 70
Uygulamalı Ders 0 0 0 0
Ödevler 14 0 2 28
Sunum / Seminer hazırlama 0 0 0 0
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi (Ön Çalışma, pekiştirme, vb) 14 0 1 14
Dönem Ödevi / Proje Hazırlama 0 0 0 0
Uygulama (Lab., Atölye, Arazi, PDÖ) 0 0 0 0
Diğer Bilgi Edinme Çalışmaları 0 0 0 0
Kısa Sınavlar 0 0 0 0
Ara Sınavlar 1 10 3 13
Yari Yılsonu sınavı 1 22 3 25
Toplam İş Yükü (Saat) 150
*Toplam İş Yükü (saat) / Haftalık İş Yükü (30) = Dersin AKTS Kredisi 5
AVRASYA ÜNİVERSİTESİ
Adnan Kahveci Mahallesi Rize Caddesi No:226 Trabzon / TÜRKİYE
Tel : 0462 334 05 50   |   Faks : 0462 334 64 54  |   e-posta : info@avrasya.edu.tr

Nic Turkey Ynternet Hizmetleri